在使用VMware运行Ubuntu虚拟机时,访问Windows主机上的文件是常见需求。本文将详细介绍如何通过网络共享方式,让Ubuntu虚拟机直接访问Windows主机的文件夹。
在 Windows PowerShell 中运行 conda
时,可能会遇到以下错误:
powershellconda : 无法将“conda”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名称。请检查名称的拼写,如果包括路径,请确保路径正确,然后再试一次。
即使 conda.exe
路径已添加到环境变量,仍然无法直接使用 conda
命令。本指南将提供完整的解决方案。
docker-compose.yaml
bashversion: '3'
services:
nextcloud:
image: nextcloud
container_name: nextcloud
ports:
- "8082:80"
volumes:
- ./nextcloud_data:/var/www/html # 网页文件和数据
- ./app_data:/var/www/html/data # 可选:Nextcloud用户数据单独存储
environment:
- MYSQL_HOST=db # 数据库服务名
- MYSQL_DATABASE=nextcloud # 数据库名
- MYSQL_USER=填写自己的用户名 # 数据库用户
- MYSQL_PASSWORD=填写自己的用户密码 # 数据库密码
depends_on:
- db
restart: unless-stopped
db:
image: mariadb:10.6 # 或 mysql:8.0
container_name: nextcloud_db
environment:
- MYSQL_ROOT_PASSWORD=root_password # root密码(保密)
- MYSQL_DATABASE=nextcloud
- MYSQL_USER=填写自己的用户名
- MYSQL_PASSWORD=填写自己的用户密码
volumes:
- ./db_data:/var/lib/mysql # 数据库文件保存在当前目录的db_data文件夹
restart: unless-stopped
Self-balance Control of Bicycle with Inertial Wheel Pendulum based on Linear ADRC
https://ieeexplore.ieee.org/document/10055063
摘要:本文研究了带惯性轮摆(IWP)的无人自行车在外部干扰和模型不完整情况下的自平衡控制问题。通过拉格朗日方法将无人自行车系统简化为倒立摆模型进行建模。为实现无人自行车在垂直方向上的稳定性并完成自平衡控制,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的方法,并与PID控制器进行对比。为验证所提方法的性能,在具备真实物理特性仿真能力的ROS-Gazebo平台上进行实验,同时与比例-积分-微分(PID)控制器开展对比仿真。结果表明:基于LADRC控制器的无人自行车系统具有更优的自平衡性能,且对外部干扰和建模误差具有强鲁棒性。