直流电机PWM调速：使用将直流电机转速转换为脉冲频率，测量出电机的转速，与写入到单片机的EEPROM里的脉冲设定值进行比较产生偏差，若偏差为正值则电机减速，偏差为负值则加速，并在LCD上显示电机的转速与偏差值。设定值可以通过按键调整。

通过计数器采集到直流电机转速，然后和设定值对比。通过调节PWM占空比使得直流电机转速尽可能接近设定值，如下图。

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显示差速：

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要点：

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驱动电机需要硬件。

为什么？电流太大。

常用的：L298N。

为什么L298N比U2003L好?因为U2003L开关速度太慢，跟不上PWM频率。

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修改直流电机转速原理是用PWM。

单片机里的PWM，通过寄存器固定好一个PWM周期。

然后调节PWM占空比,也就是高电平时间。

高电平时间越长，电机就转得越快。

电机惯性会让电机一直转，只是肯定的是高电平占空比越大，电机转动肯定更快。

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测量电机转速原理。

霍尔传感器是磁敏元件。在电机转盘固定一块磁铁，这样霍尔元件就能电机每转一圈，就能输出一个脉冲。

单片机里面有计数器，可以计数多少个脉冲，也就是多少圈。

单片机里面开一个定时器，定时1秒钟，看看1秒钟内电机转的圈数。

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PWM控制策略。

PID算法的思想是，如果当前转速和设置数值偏差大，那么就用很大变化的占空比更改去让电机转速快速到达目标值左右。

当当前转速和设置数值偏差不大，就微调占空比变化使得当前转速和目标转速相差无几。

一般if判断是否可行？没算法不可行，因为电机转速测量是滞后的，只用if会震荡！

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全部代码

cpp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2

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