根据您的使用方式，我来为您提供使用 `map_generator` 的可视化方法。由于 `map_generator` 没有现成的 launch 文件，我们需要手动启动节点。

## 使用 map_generator 的方法

### 1. 启动 roscore（如果还没启动）
```bash
# 终端1：启动roscore
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roscore
```



### 2. 启动 map_generator 节点
```bash
# 终端2：启动map_generator
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
rosrun map_generator random_forest
```

### 3. 启动 RViz 进行可视化
```bash
# 终端3：启动RViz
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
rviz
```

### 4. 在 RViz 中配置可视化

在 RViz 中添加以下显示项：

1. **添加 PointCloud2 显示**：
   - 点击 "Add" → "PointCloud2"
   - 设置 Topic 为 `/map_generator/global_cloud`（全局地图）
   - 设置 Topic 为 `/map_generator/local_cloud`（局部地图）

2. **添加 TF 显示**（可选）：
   - 点击 "Add" → "TF"
   - 显示坐标系

3. **设置 Fixed Frame**：
   - 在 "Global Options" 中设置 Fixed Frame 为 "world"


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Cursor 调试C++ ego planner代码 （4）随机地图生成器(map_generator)

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1. 启动 roscore（如果还没启动）

2. 启动 map_generator 节点

3. 启动 RViz 进行可视化

4. 在 RViz 中配置可视化