原有地图

src/uav_simulator/mockamap/src/mockamap.cpp 去ws：

bash
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# 使用 Debug 模式构建
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

初始化环境：

bash
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source devel/setup.bash

删除以前得roscore的进程，可能经常用，用来清理环境：

bash
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pkill -f roscore
pkill -f rosmaster

启动roscore：

bash
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# 终端1：启动roscore
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roscore

启动地图：

bash
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# 终端2：启动mockamap（使用相同端口）
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roslaunch mockamap mockamap.launch

roslaunch mockamap mockamap.launch 自动加载 rviz.rviz 配置，配置文件在config里，在rviz里保存配置也是保存到配置文件来。

从launch文件中可以看到，RViz 启动时使用了配置文件：

bash
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<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"
      args="-d $(find mockamap)/config/rviz.rviz"/>

RViz 左边设置 Global Options 里的数据格式为world。在PointCloud2里，设置topic为 /mock_mao ，设置Style 为Points。

如何造自己的地图

新建节点文件，然后仿造原有地图节点，写文件，简单的地图，更易于学习：

启动地图：

bash
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catkin_make && source devel/setup.bash && roslaunch mockamap2 mockamap2.launch

回顾包的作用

mockamap包的主要作用

mockamap是一个用于生成模拟3D环境地图的ROS包，主要用于UAV（无人机）仿真测试。它能够生成各种类型的3D障碍物环境，为路径规划算法提供测试场景。

主要功能：

生成多种类型的地图：
- Type 1: Perlin噪声3D地图 - 使用Perlin噪声算法生成自然的3D地形
- Type 2: 随机障碍物地图 - 生成随机分布的立方体障碍物
- Type 3: 2D迷宫地图 - 生成2D迷宫结构
- Type 4: 3D迷宫地图 - 生成复杂的3D迷宫结构
输出格式：
- 以PointCloud2格式发布地图数据
- 话题名：/mock_map
- 坐标系：world

具体的地图生成方式：

Perlin噪声地图 (perlin3D())：
- 使用Perlin噪声算法生成自然的3D地形
- 可调节复杂度、填充率、分形细节等参数
- 适合模拟真实的山地或复杂地形
随机障碍物地图 (randomMapGenerate())：
- 在指定空间内随机生成立方体障碍物
- 可设置障碍物数量、尺寸范围
- 适合测试避障算法
迷宫地图 (maze2D(), Maze3DGen())：
- 生成具有通道和墙壁的迷宫结构
- 2D迷宫使用递归分割算法
- 3D迷宫基于Voronoi图原理生成

关键参数：

resolution: 地图分辨率（默认0.1米）
x_length, y_length, z_length: 地图尺寸
seed: 随机种子，确保可重复性
type: 地图类型（1-4）

mockamap的type参数控制层级

1. 最终控制者：用户/开发者

用户通过选择不同的launch文件来控制type参数：

mockamap.launch: type = 1 (Perlin噪声3D地图)
perlin3d.launch: type = 1 (Perlin噪声3D地图)
post2d.launch: type = 2 (随机障碍物地图)
maze2d.launch: type = 3 (2D迷宫地图)
maze3d.launch: type = 4 (3D迷宫地图)

2. 主要集成控制：simulator.xml

在ego-planner的主要仿真启动文件中，simulator.xml硬编码了：

xml
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<param name="type" type="int" value="1"/>

这意味着在ego-planner的仿真环境中，默认使用Perlin噪声3D地图。

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