测试

bash
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docker pull mzahana/ros-noetic-cuda11.4.2

bash
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docker run \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
--gpus all \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v ~/out_home:/out_home \
-it mzahana/ros-noetic-cuda11.4.2 bash

bash
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sudo apt-get install libarmadillo-dev -y
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner.git
cd ego-planner

bash
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# 修改cuda支持
sudo apt update && sudo apt install -y \
    build-essential \
    gcc g++ \
    cmake \
    make \
    git \
    vim \
    wget \
    curl \
    htop \
    pkg-config \
    libtool \
    autoconf \
    automake \
    libssl-dev \
    zlib1g-dev \
    libbz2-dev \
    libreadline-dev \
    libncurses-dev \
    libsqlite3-dev \
    libffi-dev \
    liblzma-dev

bash
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# 去这个文件修改cuda支持
vim src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt

# 编译
catkin_make
# 运行
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner simple_run.launch

标准编译

bash
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sudo apt-get install libarmadillo-dev -y

在代码目录里搞：

bash
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catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在 ego-planner/ 文件夹的终端中，打开 rviz 进行可视化和交互：

bash
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source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

在 ego-planner/ 的另一个终端中，在仿真中运行规划器：

bash
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docker exec -it 5f52b93a6f8a bash

source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner run_in_sim.launch