ROS Docker可视化界面

https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/121159353

设置full和关闭RANDR:

SSH进入服务器，安装这几个：

bash
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sudo apt update
sudo apt install x11-xserver-utils
sudo apt install xfonts-base xfonts-utils

执行这个

bash
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xhost +

可以看到：

bash
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(base) xd@xd-OptiPlex-3070:~$ xhost +
access control disabled, clients can connect from any host

每次SSH进入服务器后均要执行 xhost +

执行这个命令：

bash
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xclock

看到时钟弹出来则说明xhost + 设置是ok的。

拉这个镜像：

bash
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docker pull zkjoker/laserslam:v4

运行容器：

bash
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docker run \
--name visual_use \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v ~/out_home:/out_home \
-it zkjoker/laserslam:v4 bash

分析一下：

这个 docker run 命令的原理涉及多个 Docker 和 X11 相关的概念，我来逐步解释：

基本容器运行

bash
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docker run --name visual_use -it zkjoker/laserslam:v4 bash

从镜像 zkjoker/laserslam:v4 创建并运行一个名为 visual_use 的容器
-it 表示以交互模式运行并分配伪终端
最后执行 bash 命令进入容器 shell

X11 图形显示相关参数

bash
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-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \

这些参数是为了让容器内的 GUI 程序能够显示在宿主机的 X11 服务器上：

-e QT_X11_NO_MITSHM=1：禁用 QT 的共享内存扩展，解决某些 X11 兼容性问题
-e DISPLAY：传递宿主机的 DISPLAY 环境变量到容器
--net=host：使用主机网络模式，使容器能直接访问主机的 X11 服务
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw：共享 X11 认证 cookie 文件
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro：共享 X11 的 Unix 域套接字

数据卷挂载

bash
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-v ~/out_home:/out_home

将宿主机的 ~/out_home 目录挂载到容器的 /out_home，用于数据持久化和共享

工作原理总结

网络模式：使用 --net=host 让容器共享主机网络栈，使 X11 通信可以直接通过 localhost 进行
X11 认证：通过共享 .Xauthority 文件解决 X11 的身份验证问题
显示连接：通过共享 /tmp/.X11-unix 目录让容器内程序可以连接到主机的 X11 服务器
环境变量：传递必要的 DISPLAY 变量告诉 GUI 程序连接到哪个显示服务器

进入容器后是显示出root@xd-OptiPlex-3070

bash
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(base) xd@xd-OptiPlex-3070:~$ docker run \
--name visual_use \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
--net=host \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v ~/out_home:/out_home \
-it zkjoker/laserslam:v4 bash
root@xd-OptiPlex-3070:/#

执行这个：

bash
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bash /root/run_gmapping.sh

看到弹出这2个显示则表示显示成功：

分析一下

/root/run_gmapping.sh 里内容：

bash
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root@xd-OptiPlex-3070:/# cat /root/run_gmapping.sh
source /opt/ros/kinetic/setup.sh
source /root/catkin_ws/devel/setup.sh
sleep 1
(roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch)&
sleep 5
(roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch)&
sleep 10
rosbag play control.bag

这是一个用于运行 gmapping SLAM 算法的 shell 脚本。让我逐步分析这个脚本的内容和功能：

环境设置：

bash
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source /opt/ros/kinetic/setup.sh
source /root/catkin_ws/devel/setup.sh

加载 ROS Kinetic 的环境设置
加载自定义工作空间 catkin_ws 的环境设置

启动 Gazebo 仿真环境：

bash
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(roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch)&

在后台(&)启动 Gazebo 仿真环境
使用 mbot_laser_nav_gazebo.launch 文件配置
包含机器人模型和激光雷达传感器

启动 gmapping SLAM：

bash
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(roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch)&

在后台(&)启动 gmapping SLAM 算法
使用 gmapping_demo.launch 文件配置
用于创建环境地图

播放控制数据：

bash
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rosbag play control.bag

播放预先录制的 ROS bag 文件
包含控制指令或传感器数据

时间控制：

各步骤之间有 sleep 命令确保前一步完全启动：
- 初始 sleep 1 秒
- Gazebo 启动后 sleep 5 秒
- gmapping 启动后 sleep 10 秒

这个脚本的典型用途是：

在 Gazebo 中启动机器人仿真环境
运行 gmapping SLAM 算法构建地图
通过预录制的控制数据驱动机器人运动