在MATLAB中，将状态空间模型转换为传递函数可以通过以下步骤完成：

方法一：使用 ss 和 tf 函数

1. 定义状态空间矩阵：

   matlab
   A = [...];  % 状态矩阵
   B = [...];  % 输入矩阵
   C = [...];  % 输出矩阵
   D = [...];  % 直接传输矩阵
   

2. 创建状态空间对象：

   matlab
   sys_ss = ss(A, B, C, D);
   

3. 转换为传递函数：

   matlab
   sys_tf = tf(sys_ss);
   

4. （可选）约简传递函数（消除共同零极点）：

   matlab
   sys_tf = minreal(sys_tf);
   

方法二：使用 ss2tf 函数

1. 定义状态空间矩阵（同上）。

2. 对每个输入计算传递函数（例如，输入1）：

   matlab
   [num, den] = ss2tf(A, B, C, D, 1);
   

   • num 是分子系数矩阵，每行对应一个输出的传递函数。

   • den 是分母系数向量。

3. 创建传递函数对象：

   matlab
   sys_tf = tf(num, den);
   

4. （可选）约简传递函数：

   matlab
   sys_tf = minreal(sys_tf);
   

输出说明 • 对于多输入系统，sys_tf 将显示为传递函数矩阵，每个元素对应一个输入到输出的传递函数。

• 使用 minreal 可以消除不可控或不可观模式导致的共同零极点。

方法三：使用自己算

matlab
syms s;
G = C*inv(s*eye(4)-A)*B;  % 理论传递函数
G = simplify(G);          % 符号简化
G

注意点:增大容忍度

要对消就要这样，不然可能得到错误的数值精度的结果：

sys_tf_simplified = minreal(sys_tf, 1e-6);  % 增大容忍度