test_dynamics

Quadrotor.cpp 是动力学模型。

quadrotor_simulator_so3.cpp 是飞行器仿真控制器。

test_dynamics.cpp 是一个测试代码。

根据您的使用方式，我来为您提供使用 map_generator 的可视化方法。由于 map_generator 没有现成的 launch 文件，我们需要手动启动节点。

使用 map_generator 的方法

1. 启动 roscore（如果还没启动）

bash
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# 终端1：启动roscore
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roscore

原有地图

src/uav_simulator/mockamap/src/mockamap.cpp 去ws：

bash
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# 使用 Debug 模式构建
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

初始化环境：

bash
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source devel/setup.bash

AI制定了一个开发过程：

我来为您制定一个详细的节点学习计划，让您能够逐个调试和理解每个模块的功能。

装3个插件

为了避免以后还装，可以把自己容器打包为镜像，下次用。

奥地利作家斯蒂芬·茨威格的传记作品《断头皇后》，原文为：

“她那时候还太年轻，不知道所有命运赠送的礼物，早已在暗中标好了价码。”

Linux设置NPC开机自启动（systemd方法）

关键步骤

1. 创建服务文件：

bash
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sudo nano /etc/systemd/system/npc.service

https://arxiv.org/pdf/2508.10833

GRPO公式：

安装插件

C/C++

CMake

CMake Tools

js
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docker run \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-e DISPLAY \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v ~/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
--net host \
--gpus all \
-v ~/out_home:/out_home \
-v /data/xiedong/xd_ws:/xd_ws \
-it kevinchina/deeplearning:ros-noetic-cuda11.4.2-v5 bash