状态空间方程（State-Space Equation）是现代控制理论中描述动态系统的核心数学模型，它将系统的输入、输出和内部状态变量通过矩阵形式关联起来。以下是详细解释：

在带有惯性轮的倒立摆系统中，使用拉格朗日方程进行分析时，确定摆杆角度和惯性轮角度的方程右边的步骤如下：

1. 系统建模与广义坐标 • 摆杆角度：定义为摆杆与垂直方向的夹角，记为 $\theta$。

• 惯性轮角度：定义为惯性轮相对于摆杆的转角，记为 $\phi$。惯性轮的绝对转角为 $\theta + \phi$。

本地模型目录需要是git仓库：

1. 初始化 Git 仓库（如果尚未初始化） 如果目录没有初始化过 Git，需要先执行：

bash
git init

2. 添加 Hugging Face 远程仓库

bash
git remote add origin https://huggingface.co/hugxd/InternVL2_8B_Point_to_Box

《SWING UP AND BALANCING OF A REACTION WHEEL INVERTED PENDULUM》

https://github.com/B-Paweekorn/Reaction-wheel-inverted-pendulum

更多信息可直接访问官网：

https://internvl.readthedocs.io/en/latest/internvl2.0/finetune.html