![在这里插入图片描述](/static/img/images/00792.png)

## CCS软件简介
CCS（Code Composer Studio）是基于Eclipse的一个集成开发环境（IDE），专门为处理器设计和编程而开发。它支持多种编程语言，包括C和C++。



## 工程的创建与导入
### 创建新工程
要开始一个新的CCS项目，首先需要创建一个新工程。这可以通过CCS的“文件”菜单轻松完成。

#### 步骤1: 打开CCS并新建一个工程

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00793.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00794.png)

完成后，你将看到如下的工程结构：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00795.png)

### 导入现有工程
导入他人的工程是一个常见需求，但需要确保你的CCS版本至少与工程版本相同或更高。

#### 步骤2: 选择并复制必要的代码文件
首先，在他人的工程中选择所有需要的`.c`和`.h`文件。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00796.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00797.png)

使用`Ctrl+C`或者右键点击选择的文件后选择复制。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00798.png)

#### 步骤3: 粘贴到你的工程
将复制的文件粘贴到你新建的工程中。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00799.png)

如果提示替换文件，请选择“覆盖替换已有”。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00800.png)

### 编译和运行工程
一旦完成文件的复制和粘贴，下一步是编译工程。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/00801.png)

点击甲壳虫图标下载工程，下载完成后点击绿色运行按钮开始执行程序，再点击停止调试结束程序运行。

## 处理编码问题
如果你在打开`main.c`文件时遇到乱码问题，这可能是由文件编码不兼容引起的。解决这个问题的方法是：

1. 在原工程中找到`main.c`文件。
2. 右键选择打开方式，使用记事本打开。
3. 复制所有内容，然后粘贴到你的CCS工程中的`main.c`文件里。

这样就可以确保文本的正确显示，并避免编码问题干扰你的工作。




演示教学视频

```
下载:https://www.lanzouh.com/iDo6c23ptnyh 密码:5wmb
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=mbl18y
```

MSP430如何打开一个CCS工程？

资料：





[https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu)

[https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608](https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608)



装VM。

装ubuntu20.04 desktop.iso系统。

装vm工具：
```cpp
sudo apt update
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools -y 
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y
```

重启虚拟机。

断网修复：

```cpp
sudo rmmod e1000
sudo rmmod e1000e
sudo rmmod igb
sudo modprobe e1000
sudo modprobe e1000e
sudo modprobe igb
sudo dhclient ens33
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get purge network-manager
sudo apt-get install network-manager
```

进root：

```cpp
sudo -i
```

```cpp
apt install vim -y
```

增加ros软件源:
```cpp
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

更换秘钥：

```cpp
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03109.png)

更新软件源：
```cpp
sudo apt update
```

安装ros：

```cpp
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
```

完成后是这样：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03110.png)



```cpp
sudo apt install python3-rosdep2
```

```cpp
vim /etc/hosts
```

通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址
```cpp
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
```

```cpp
rosdep init
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03111.png)

```cpp
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

安装rosinstall

```cpp
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y
```

可以看到：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03112.png)

验证ROS是否安装成功

```cpp
sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
roscore
```

正常会出现：


![在这里插入图片描述](/static/img/images/03113.png)

这样就是不正常：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03114.png)


做实验：

```cpp
cd ~
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon
source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p /root/catkin_ws/src
cd /root/catkin_ws/src # 很重要!
catkin_create_pkg ad_sensor_package roscpp std_msgs
cd /root/catkin_ws
catkin_make
```

一定要注意我的执行顺序，最后一句catkin_make构建工作空间后是这样：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03115.png)

获取源码:

```cpp
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_cv.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
# git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git # 要权限！！？？
git clone https://github.com/tfoote/ros_astra_launch.git
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
```


修改settings.yam：

```cpp
cd /root/catkin_ws/src/wpb_cv/wpb_cv_bringup/config
```



![在这里插入图片描述](/static/img/images/03116.png)

再次构建：
```cpp
apt install python3-rosdep2 --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-rostest
sudo apt-get install ros-noetic-tf
sudo apt-get install ros-noetic-joy -y
sudo apt-get install ros-noetic-hector-mapping -y
sudo apt-get install ros-noetic-gmapping -y
sudo apt-get install ros-noetic-navigation -y
sudo apt-get install ros-noetic-sound-play -y
sudo apt-get install ros-noetic-astra-camera -y
sudo apt-get install ros-noetic-astra-launch -y
sudo apt-get install ros-noetic-depthimage-to-laserscan -y
sudo apt-get install ros-noetic-libuvc -y
cd /root/catkin_ws
catkin_make
```

启动节点：

```cpp
roslaunch wpb_cv_bringup minimal.launch
```

启智CV机器人，ROS,ubuntu 20.04 【最后一步有问题】

# 查看路由器中的树莓派IP





![在这里插入图片描述](/static/img/images/03214.png)

# root连接

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03215.png)

# 打开vnc远程桌面服务

```cpp
vncserver :1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03216.png)

# 打开win的远程桌面软件

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03217.png)

# 输入IP和端口

```cpp
192.168.3.33:1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03218.png)

输入密码qwer1234后点连接

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03219.png)

连接后：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03220.png)

# 串口发送数据

参考这里：

[https://blog.csdn.net/qq_31329259/article/details/121469894](https://blog.csdn.net/qq_31329259/article/details/121469894)

查看串口：

```cpp
dtoverlay -a | grep uart
```

打开这个：

```cpp
sudo vim /boot/config.txt
```

写入：

```cpp
enable_uart=1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03221.png)


配置串口：

```cpp
sudo vim /boot/firmware/config.txt
```

在最后添加如下，保存，重启reboot即可。

```cpp
dtoverlay=uart2
dtoverlay=uart3
dtoverlay=uart4
dtoverlay=uart5
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03222.png)



查看方式：

```cpp
ls /dev/ttyAMA*
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03223.png)

串口引脚分布：

```cpp
UART0： GPIO14 = TXD0 -> ttyAMA0     GPIO15 = RXD0 -> ttyAMA0
UART1： ttyS0
UART2： GPIO0  = TXD2 -> ttyAMA1     GPIO1  = RXD2 -> ttyAMA1
UART3： GPIO4  = TXD3 -> ttyAMA2     GPIO5  = RXD3 -> ttyAMA2
UART4： GPIO8  = TXD4 -> ttyAMA3     GPIO9  = RXD4 -> ttyAMA3
UART5： GPIO12 = TXD5 -> ttyAMA4     GPIO13 = RXD5 -> ttyAMA4
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03224.png)

# 硬件连接

串口2接电脑ch340，三根线：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03225.png)

# 树莓派发送

安装库：

```cpp
pip install pyserial
```

执行程序：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03226.png)

使用python的pyserial模块即可进行测试，测试程序是：

```cpp
import serial
import time
# 打开串口
uart2 = serial.Serial(port="/dev/ttyAMA1", baudrate=115200, timeout=1)
try:
    while True:
        # 发送数据
        uart2.write("hello\n".encode("utf-8"))
        # 读取并打印接收到的数据
        received_data = uart2.readline().decode("utf-8").strip()
        print("Received:", received_data)
        # 等待一段时间再发送
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    # 捕获键盘中断，关闭串口
    uart2.close()
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03227.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03228.png)

# 问询、帮助

你如果需要帮助，请看这里：

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派4B】如何用树莓派的串口发送数据给单片机

在之前一系列文章中，使用python、行人入侵检测，确没有使用树莓派的硬件。控制引脚进行输出：






![在这里插入图片描述](/static/img/images/03306.png)

如何写python点亮led灯闪烁，我灯接在gpio13,GPIO19,gpio26。我都想闪烁。


你可以使用Python的GPIO库来控制树莓派上的LED灯。首先，确保你已经安装了GPIO库。如果没有安装，你可以通过以下命令来安装：

```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-gpiozero
```

然后，你可以使用以下Python代码来点亮和闪烁LED灯：

```python
from gpiozero import LED
from time import sleep
# 定义LED灯连接的GPIO引脚
led_pins = [13, 19, 26]
# 初始化LED对象
leds = [LED(pin) for pin in led_pins]
try:
    while True:
        # 依次点亮LED灯
        for led in leds:
            led.on()
            sleep(0.5)  # 点亮的时间
            led.off()
            sleep(0.5)  # 关闭的时间
except KeyboardInterrupt:
    # 当按下Ctrl+C时，程序退出并关闭LED灯
    for led in leds:
        led.off()
```

这段代码将会依次点亮连接到GPIO引脚13、19和26的LED灯，并且循环执行闪烁操作。按下Ctrl+C时，程序会捕获KeyboardInterrupt异常并关闭LED灯。

确保你以足够的权限来运行这段代码，你可能需要使用sudo命令运行它：

```bash
sudo python3 your_script.py
```

记得替换 `your_script.py` 为你保存代码的文件名。


运行效果：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03307.jpeg)

【树莓派4B】如何点亮树莓派的LED灯

# 使用Win32DiskImager备份和写入树莓派系统





当你需要备份或者重新写入你树莓派系统的时候，Win32DiskImager是一个非常方便实用的工具。下面是具体的步骤：

## 步骤一：下载和安装Win32DiskImager

首先，你需要下载并安装Win32DiskImager。你可以在以下链接找到它：[Win32DiskImager下载链接](https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/)

## 步骤二：准备工作

1. 将树莓派关机，确保系统处于关闭状态。
```bash
shutdown -h now
```

2. 取出树莓派的SD卡，将其插入到读卡器中，然后将读卡器插入到Windows电脑上。如果系统提示需要格式化SD卡，请不要确认格式化。由于Windows无法直接识别Ubuntu的文件格式，这种提示是正常的，你可以忽略它。

## 步骤三：备份树莓派系统

1. 打开Win32DiskImager。

2. 定义一个映像文件的名称。

3. 选择SD卡设备。

4. 点击“读取”按钮。

等待镜像制作完成，这个过程可能会比较慢，大约需要20分钟。完成后，界面将会是这样的：

![备份完成界面](/static/img/images/03308.png)

## 步骤四：写入树莓派系统

1. 点击“写入”按钮即可开始写入操作。

![写入界面](/static/img/images/03309.png)

# 使用Balena Etcher给树莓派烧写系统

除了Win32DiskImager可以写入，Balena Etcher也可以写入。

## Balena Etcher简介

Balena Etcher是一个跨平台的开源系统镜像烧录工具，它提供了直观易用的用户界面，使得将系统镜像烧录到TF卡变得简单易行。

## 步骤一：下载Balena Etcher

你可以在以下链接下载Balena Etcher：[Balena Etcher下载链接](https://github.com/balena-io/etcher/releases)

## 步骤二：安装Balena Etcher

安装完成后，打开Balena Etcher，界面如下：

![Balena Etcher界面](/static/img/images/03310.png)

## 步骤三：使用Balena Etcher烧写系统

略。

【树莓派】强力烧写工具 Balena Etcher，烧写树莓派系统，树莓派系统克隆，备份

我是一个专注技术分享的博主,尤其爱搞深度学习和单片机电子。你现在看到的是我的个人博客网站。