https://blog.csdn.net/cd80988864/article/details/141758054
打开powershell执行这三句：
js展开代码reg add "HKLM\SOFTWARE\CorpLinkConfig" /v CheckUninstallPassword /t REG_SZ /d 0 /f
reg add "HKLM\SOFTWARE\CorpLinkConfig" /v CompanyId /t REG_SZ /d 0 /f
reg add "HKLM\SOFTWARE\CorpLinkConfig" /v UserLoginState /t REG_DWORD /d 0 /f
然后卸载即可。
使用微PE与M.2硬盘盒为新电脑安装Windows 10终极指南
本文旨在为你提供一份清晰、无废话的教程，帮助你利用M.2硬盘盒（RTL9210B芯片）和微PE工具，为新电脑安装Windows 10系统。我们将避开繁琐的理论，直接聚焦于关键概念和操作步骤。
一、核心概念解析：理解你的工具
在开始之前，理解以下几个关键概念至关重要，它们决定了安装过程的成败。
| 关键概念 | 是什么？ | 为什么重要？ |
|---|---|---|
| 微PE (WinPE) | 一个精简版的Windows操作系统，可以运行在U盘上。 | 它提供了一个临时的操作环境，让你能在电脑没装系统或系统崩溃时，进行分区、备份、系统安装等操作。 |
| M.2硬盘盒 (RTL9210B) | 一个搭载了RTL9210B芯片的盒子，能将你的M.2 SSD转换成USB移动硬盘。双协议意味着它支持NVMe和SATA两种协议的M.2 SSD。 | 你将用它来制作一个高速的微PE启动盘，相比普通U盘，加载PE系统和安装文件的速度快得多。 |
| UEFI/GPT | 现代电脑的启动方式(UEFI) 和硬盘分区格式(GPT)。 | 新电脑默认都是UEFI启动。你必须使用GPT分区格式才能在此模式下安装并启动Windows 10。 |
| ESP分区 | EFI系统分区，格式通常为FAT32。 | 这是UEFI启动模式的核心。Windows安装程序会把系统启动文件放在这个分区里。没有它，电脑无法引导。 |
| CSM | 兼容性支持模块，允许UEFI主板模拟传统的Legacy BIOS。 | 对于新电脑，我们必须关闭CSM以确保纯净的UEFI环境，避免不必要的兼容性问题，这是成功安装的关键一步。 |
so3_control 节点功能概述
so3_control 是一个基于 SO(3) 李群的四旋翼飞行器姿态控制器，主要功能包括：
1. 核心控制功能
- 位置控制：接收期望位置、速度、加速度指令，计算所需的推力和姿态
- 姿态控制：基于 SO(3) 李群理论，计算四旋翼的期望姿态四元数
- 推力控制：计算维持飞行所需的推力大小和方向
- 偏航控制：控制飞行器的偏航角度
test_dynamics
Quadrotor.cpp 是动力学模型。
quadrotor_simulator_so3.cpp 是飞行器仿真控制器。
test_dynamics.cpp 是一个测试代码。
根据您的使用方式，我来为您提供使用 map_generator 的可视化方法。由于 map_generator 没有现成的 launch 文件，我们需要手动启动节点。
使用 map_generator 的方法
1. 启动 roscore（如果还没启动）
bash展开代码# 终端1：启动roscore
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roscore
原有地图
src/uav_simulator/mockamap/src/mockamap.cpp 去ws：
bash展开代码# 使用 Debug 模式构建
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
初始化环境：
bash展开代码source devel/setup.bash
AI制定了一个开发过程：
我来为您制定一个详细的节点学习计划，让您能够逐个调试和理解每个模块的功能。
