对于四线两相步进电机，你可以使用ULN2003A来驱动，控制方式类似，但激励顺序略有不同。四线两相步进电机的控制信号通常是双相驱动，也就是同时激励两相线圈。以下是详细步骤：

1. 电路连接

• 将ULN2003A的输入端（IN1, IN2, IN3, IN4）分别连接到微控制器的输出引脚（例如GPIO）。

• 将步进电机的4根线分别连接到ULN2003A的输出端（OUT1, OUT2, OUT3, OUT4）。

• ULN2003A的GND连接到电源地，VCC连接到电源正极（通常为5V或12V，取决于你的步进电机的规格）。

• ULN2003A的COM引脚连接到电源正极以驱动步进电机。

2. 步进电机控制信号

以下是双相步进序列：

plaintext
步进序列（双相模式）：
IN1 IN2 IN3 IN4
 1   1   0   0
 0   1   1   0
 0   0   1   1
 1   0   0   1

步进电机转动的角度取决于步进电机的每步角度和步进序列的总步数。`通常情况下，步进电机的规格会给出每步的角度，比如1.8度/步或0.9度/步。

双相步进电机的每个完整步进序列通常包含4个步骤。在每个步骤中，步进电机的轴会旋转一个固定的角度。

3. 计算步骤

1. 确定电机每步的角度：

   • 常见的步进电机有1.8度/步和0.9度/步两种规格。如果电机是1.8度/步，则需要200步（360度 / 1.8度）才能完成一整圈。

   • 如果电机是0.9度/步，则需要400步（360度 / 0.9度）才能完成一整圈。

2. 步进序列：

   • 一个完整的步进序列通常包含4个步骤。

   • 因此，完成一圈需要的完整步进序列的数量等于电机一圈所需的总步数除以4。

例如：

对于一个1.8度/步的电机，每步进序列完成4个步骤（即一个完整循环）后，电机会旋转 4 * 1.8度 = 7.2度。

4. 具体实例

假设你的电机是1.8度/步，那么：

• 每步角度：1.8度

• 每个完整步进序列的角度：4 * 1.8度 = 7.2度

• 完成一圈所需的步数：200步

• 完成一圈所需的步进序列数：200步 / 4 = 50个步进序列

5. 控制功能

按键1：电机1顺时针转一下

按键2：电机1逆时针转一下

按键3：电机2顺时针转一下

按键4：电机2逆时针转一下

6. 帮助

csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2