/*

PID的参数设置可以参照以下来进行:

 参数整定找最佳，从小到大顺序查;

先是比例后积分，最后再把微分加;

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大;

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳;

曲线偏离回复慢，积分时间往下降;

曲线波动周期长，积分时间再加长;

曲线振荡频率快，先把微分降下来;

动差大来波动慢。微分时间应加长;

理想曲线两个波，前高后低4比1　;

一看二调多分析，调节质量不会低;

*/

proteus仿真：

PID细节程序：

c
void PIDControl()        //pid偏差计算
{
 e=SpeedSet-num;
 duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));  
 uk=uk1+duk;
 out=(int)uk;
 if(out>1000)
 {
  out=1000;
 }
 else if(out<0)
 {
  out=0;
 }
 uk1=uk;
 e2=e1;
 e1=e;
 PWMTime=out;
}

原理图：

原件清单：

代码资源：

https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/139604313

https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2