装3个插件

为了避免以后还装，可以把自己容器打包为镜像，下次用。

build一下

以Debug模式：

bash
展开代码
# 使用 Debug 模式构建
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

配置调试

点这里：

然后点击创建 launch.json

Select debugger　选　　C++ (GDB/LLDB)

在launch.json写上自己想调试的东西：

bash
展开代码
{
    // 配置文件版本号
    "version": "0.2.0",
    // 调试配置数组
    "configurations": [
        // 调试 ROS mockamap 节点
        {
            // 配置名称，启动时显示
            "name": "调试 ROS mockamap 节点",
            // 调试类型，C++ 选择 cppdbg
            "type": "cppdbg",
            // 启动方式，launch 表示启动新进程
            "request": "launch",
            // 可执行文件路径 - 指向编译后的 ROS 节点
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/mockamap/mockamap_node",
            // 传递给程序的命令行参数
            "args": [],
            // 是否在程序入口处暂停
            "stopAtEntry": false,
            // 调试时的工作目录
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            // 传递给程序的环境变量 - 设置 ROS 环境
            "environment": [
                {
                    "name": "ROS_MASTER_URI",
                    "value": "http://localhost:11312"
                },
                {
                    "name": "ROS_PACKAGE_PATH",
                    "value": "${workspaceFolder}/src:${env:ROS_PACKAGE_PATH}"
                }
            ],
            // 是否使用外部终端
            "externalConsole": false,
            // 调试器类型，Linux 下用 gdb
            "MIMode": "gdb",
            // 调试器启动时的额外命令
            "setupCommands": [
                {
                    // 启用 gdb 的漂亮打印，便于查看变量
                    "description": "为 gdb 启用漂亮打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            // 预启动任务 - 确保 ROS master 运行
            "preLaunchTask": "启动 ROS master"
        }
    ]
}

新建task.json写入：

bash
展开代码
{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", 
            "type": "shell",  
            "command": "catkin_make",
            "args": ["-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
        {
            "label": "启动 ROS master",
            "type": "shell",
            "command": "roscore",
            "args": ["-p", "11312"],
            "isBackground": true,
            "presentation": {
                "reveal": "always",
                "panel": "new"
            },
            "problemMatcher": {
                "pattern": {
                    "regexp": ".",
                    "file": 1,
                    "location": 2,
                    "message": 3
                },
                "background": {
                    "activeOnStart": true,
                    "beginsPattern": ".*ROS Master.*",
                    "endsPattern": ".*ROS Master.*"
                }
            }
        },
        {
            "label": "编译 mockamap",
            "type": "shell",
            "command": "catkin_make",
            "args": ["--pkg", "mockamap", "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"],
            "group": "build",
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

// catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

最后样子就是：

打开代码 src/uav_simulator/mockamap/src/mockamap.cpp

点击这种地方加断点：

点击这个地方调试：

bash
展开代码
1. 点击"调试 ROS mockamap 节点"按钮
   ↓
2. VS Code 执行 "启动 ROS master" 任务
   ↓
3. 在后台启动 roscore -p 11312
   ↓
4. 等待 ROS master 就绪
   ↓
5. 启动 GDB 调试器
   ↓
6. 加载 mockamap_node 可执行文件
   ↓
7. 设置 ROS 环境变量
   ↓
8. 开始调试程序

程序在断点位置停止后，观察变量：