1. GPG 密钥过期

   bash
   展开代码
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654
   

   ROS 软件源的签名密钥已过期，导致系统拒绝信任该软件源。

解决方法

1. 更新 ROS 软件源密钥

运行以下命令修复 GPG 密钥：

bash
展开代码
sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654  # 删除旧密钥
sudo apt update  # 此时会提示缺少密钥
sudo apt install curl -y  # 确保 curl 已安装
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2. 强制更新软件源

bash
展开代码
sudo apt update --fix-missing
sudo apt clean  # 清理损坏的缓存
sudo apt update