功能

硬件：MSP430G2553开发板，两个步进电机拉杆、2个步进电机驱动、一个按键模块、一个oled 0.96 iic模块。

软件功能：

（1）当按键K1按下时（短按），X方向步进电机正向运转，X正向移动1mm。（算为1mm）

（2）当按键K2按下时（短按），X方向步进电机反向运转，X反向移动1mm;（算为1mm）

（3）当按键K3按下时（短按），Y方向步进电机正向运转，Y正向移动1mm；（算为1mm）

（4）当按键K4按下时（短按），Y方向步进电机反向运转，Y反向移动1mm；（算为1mm）

（5）当按键K1~K4长按时电机连续运动，直到释放时停止

（6）OLED实时显示步进电机转过的步数和X或Y向移动的距离（屏幕上步数和距离按 1mm对应1显示8步）

步进电机拉杆

买的是这种四线二相步进电机。

在这里插入图片描述

步进电机简介

步进电机是一种将电脉冲信号转换为机械位移的装置。与传统电机不同，步进电机每转一步都是固定的角度，因此非常适用于需要精确控制的场合。四线二相步进电机是其中一种常见类型，每相线圈对应一对引脚。

步进电机工作原理

步进电机通过按特定顺序依次给线圈通电来产生步进运动。每次给一组线圈通电，电机就会转动一个步进角度。这种通电顺序决定了电机的转动方向和步进精度。

代码讲解

程序控制一个四线二相步进电机。以下是代码和相应的解释：

c
unsigned char FFW[8] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0c, 0x08, 0x09};
unsigned char REV[8] = {0x09, 0x08, 0x0c, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01};
void SETP_MOTOR_FFW1(unsigned char n) {
    unsigned char j;
    for (j = 0; j < 8; j++) {
        P1OUT = (P1OUT & 0xF0) | (FFW[j] & 0x0F); // 只控制低四位
        delay_ms(30);
    }
}

数据数组解释

FFW 和 REV 数组定义了电机向前（FFW）和向后（REV）移动的顺序。每个数组元素控制电机线圈的通电状态。
- 0x01 -> 0001
- 0x03 -> 0011
- 0x02 -> 0010
- 0x06 -> 0110
- 0x04 -> 0100
- 0x0C -> 1100
- 0x08 -> 1000
- 0x09 -> 1001

这些值通过改变电机线圈的通电顺序实现步进运动。

函数解释

SETP_MOTOR_FFW1 函数用于控制电机向前移动 n 步。虽然参数 n 被传递给函数，但在函数体内并没有被使用，实际执行的步数是 8 步（数组长度）。

c
void SETP_MOTOR_FFW1(unsigned char n) {
    unsigned char j;
    for (j = 0; j < 8; j++) {
        P1OUT = (P1OUT & 0xF0) | (FFW[j] & 0x0F); // 只控制低四位
        delay_ms(30);
    }
}

for (j = 0; j < 8; j++): 循环 8 次，对应 8 个步进状态。
P1OUT = (P1OUT & 0xF0) | (FFW[j] & 0x0F): 只修改 P1OUT 的低四位，控制电机的步进状态。
delay_ms(30): 每次步进后延时 30 毫秒，确保电机有足够的时间完成每一步。

四线二相步进电机控制

对于四线二相步进电机，每相有两个线圈，控制每个线圈的通电状态即可实现步进。你的代码中，FFW 数组和 REV 数组分别定义了顺时针和逆时针的步进顺序。

关键点总结

步进: 每次改变 P1OUT 的低四位值，电机就步进一次。
延时: delay_ms(30) 用于控制步进速度。
方向控制: 使用不同的数组（FFW 或 REV）可以控制电机的旋转方向。

步进电机驱动器

买的这个，四根线安装的时候就可以控制步进电机了。